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By Günter Kummetsteiner

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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Die Messung kleiner Rauschtemperaturen und die Messung der Eigenschaften einer 25-m-Antenne bei 1,4 und 2,7 GHz mit radioastronomischen Mitteln

Radioastronomie und ihre Beziehungen zur Nachrichtentechnik Anfang der dreißiger Jahre untersuchte der amerikanische Ingenieur JANSKY experimentell die Frage nach der äquivalenten Rauschtemperatur einer Richt­ antenne bei einer Wellenlänge von 14,6 m. Dabei entdeckte er erstmalig die Existenz einer intensiven kosmischen Radiostrahlung.

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39 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen 111. Der neue Koordinatenursprung von S; wird entlang der Achse xi+l um den Wert l; bis zum Ursprung des Systems Si+l verschoben (Translation T(x;+ 1 ,l;) ). IV. Das System S; wird im mathematisch positiven Sinn um die Achse x;+J mit dem Winkel a; bis zur Deckung der Achsen z; und Zi+l gedreht (Rotation R(xi+l• a;) ). Die Elemente des zur Definition des jeweiligen Gelenkübergangs ausreichenden Vierer-Tupels ( Ö;, h;, l;, a;) werden dabei als D-H-Parameter bezeichnet.

13) Aus dieser Gleichung kann eine der Variablen (d 1 oder d5 ) als freie Gelenkvariable gewählt und die andere abhängig davon berechnet werden. Aufgrund der mechanischen Beschränkung von d5 auf den Winkelbereich 0 5 = [ 0 ·, 140 •] kann dabei zu einem gewählten Wert für d1 der zugehörige Wert für d5 eindeutig bestimmt werden. Diese Eindeutigkeit der Lösung ist im umgekehrten Fall nicht gegeben, da hier stets mindestens zwei Lösungsvarianten existieren. Deshalb ist es sinnvoll, die Schulterblatt-Variable d 1 als freie Variable zu wählen.

Dies bedeutet, daß für jeweils beide Lösungskonfigurationen der eingeschränkte Definitionsbereich 0 5 =04,234 (bzw. 0 5 =02,234 falls ds=d2) bestimmt wird. Damit wird es möglich, eine Entscheidung zwischen den Lösungskonfigurationen zu treffen und den zugehörigen Bereich Os festzulegen. 10) vertauschen sich die Rollen von Zielund Bezugssystem. 16) 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen 51 Dadurch verschwinden die Schultergelenkvariablen d2 , d3 und d4 aus den Positionsgleichungen der Matrixgleichung.

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